ROS_MCP_服务器
项目介绍
ROS MCP Server 🧠⇄🤖
ROS-MCP-Server 将大型语言模型（如 Claude、GPT 和 Gemini）与现有机器人连接起来，赋予它们双向的人工智能集成。
无需更改现有的机器人源代码，这使得：
- 🗣 用自然语言指挥机器人 → 指令被翻译成 ROS/ROS2 命令。
- 👀 给予 AI 完全可见性 → 订阅主题、调用服务、读取传感器数据，并实时监控机器人的状态。
✅ 关键优势
- 无需修改机器人代码 → 只需添加
rosbridge节点。 - 真正的双向通信 → 大型语言模型不仅可以控制机器人，还可以观察 ROS 中发生的一切（传感器、主题、参数）。
- 支持 ROS1 和 ROS2 → 开箱即用地支持两个版本。
- 兼容 MCP → 与任何启用 MCP 的大型语言模型（Claude Desktop、Gemini、ChatGPT 等）集成。
🎥 实际应用示例
🖥️ 示例 - 在 NVIDIA Isaac Sim 中控制 MOCA 移动操作器
指令输入到 Claude Desktop，它使用 MCP 服务器直接驱动模拟机器人。
🐕 示例 - 使用自然语言控制 Unitree Go (视频)
MCP 服务器使 Claude 能够解释来自机器人摄像头的图像，并根据人类自然语言指令指挥机器人。
🏭 示例 - 调试工业机器人 (视频)
- 连接到工业机器人使大型语言模型能够浏览所有 ROS 主题和服务以评估机器人的状态。
- 在没有预定义上下文的情况下，MCP 服务器允许大型语言模型查询自定义主题和服务类型及其语法的细节（00:28）。
- 使用仅自然语言，操作员调用自定义服务来测试和调试机器人（01:42）。
⚙️ ROS MCP 服务器特性
- 列出主题、服务和消息类型 → 探索您机器人 ROS 环境中可用的所有内容。
- 查看类型定义（包括自定义） → 了解任何消息的结构。
- 发布/订阅主题 → 发送命令或实时流式传输机器人数据。
- 调用服务（包括自定义） → 直接触发机器人功能。
- 获取/设置参数 → 随时读取或调整机器人设置。
- 🔜 动作支持 → 即将支持 ROS 动作。
- 🔜 权限控制 → 管理访问以实现更安全的部署。
🛠 快速开始
MCP 服务器是版本无关的（ROS1 或 ROS2），并且与任何兼容 MCP 的大型语言模型一起工作。
<p align="center"> <img src="https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server/blob/main/docs/images/MCP_topology.png"/> </p>安装
请参阅 安装指南，了解安装、运行和故障排除 ROS-MCP 服务器的逐步说明。
对于开发者，我们还提供了从源代码安装的说明 从源代码安装
📚 更多示例及教程
浏览我们的 示例 以查看服务器的实际应用。 我们欢迎社区贡献新的示例和集成！
🤝 贡献
我们热爱各种形式的贡献：
- 错误修复和文档更新
- 新功能（例如，动作支持、权限）
- 额外的示例和教程
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📜 许可证
本项目在 Apache License 2.0 下授权。