无广告通用机器人服务器

Name: 无广告通用机器人服务器
Author: nonead

作者：nonead5 星标更新：2025-05-26

项目介绍

## 什么是MCP？

MCP（模型上下文协议）是由Anthropic开发的一种通信协议（于2024年11月开源），它使大型语言模型（例如DeepSeek-V3-0324、DeepSeek-R1、Qwen3）能够高效地访问外部数据/工具/服务，以提供更准确和智能的响应。

关键能力：

上下文提供：
交付文件/数据库内容作为补充上下文
示例：在回答问题之前分析报告

外部工具集成：
直接操作本地/远程系统（文件、API、硬件）
示例：自动化文档组织

工作流自动化：
结合多个MCP服务执行复杂任务

数据安全：
本地执行保护敏感信息

## 2. MCP的工作原理

客户端-服务器架构：

MCP客户端：AI应用程序（发起请求）
MCP服务器：提供数据/工具接口
通信：符合JSON-RPC 2.0标准

## 3. 服务器功能

数据访问：
文件/数据库/内存资源
工具执行：
预定义函数（SQL查询、文件操作）
实时更新：
数据变化的推送通知
会话管理：
连接维护

## 2. nUR MCP服务器的核心功能

图德科技自主研发的nUR_MCP_SERVER产品的技术规范

产品概述：
nUR_MCP_SERVER是一款基于MCP（模型控制协议）接口构建的智能机器人控制中间件系统，通过与大型语言模型（LLMs）的集成，实现工业机器人的自然语言交互控制。采用客户端-服务器架构设计，支持与优傲机器人全系列协作机器人的深度集成，革新了传统示教器编程范式。

核心技术架构：

1. 语义解析引擎
   配备多层Transformer基础NLP处理模块，支持上下文感知命令解析（Contextual Command Parsing），实现从自然语言到机器人控制命令的端到端转换，命令识别准确率达到98.6%。

1. 动态脚本生成系统
   基于LLM的代码生成框架，自动将自然语言命令转换为URScript机器人控制脚本。支持实时语法验证和安全性验证，相比传统编程，生成效率提高了12倍。

1. 多模态控制接口

- MCP协议扩展层：支持双模式TCP/UDP通信，命令响应时间达到微秒级。
- 设备抽象层：标准化URCap插件集成。
- 数据总线：通过TCP/IP以太网协议实现多机器人协同控制。

核心特性：
自然语言实时控制
通过语音/文本命令直接驱动机器人运动（姿态控制、轨迹规划、I/O操作），支持动态参数注入和实时运动调整。

智能数据采集系统

- 实时收集12维状态数据（关节扭矩、末端执行器姿态等）。
- 支持自然语言定义的数据过滤规则。
- 自动生成结构化数据报告（CSV/JSON/XLSX）。

多机器人协同控制
基于分布式任务调度算法，当与图德的MCP-Client配对时，可同时管理≤12台UR机器人，支持语音级联命令和跨设备任务编排。

▶ 自适应学习模块
具备增量训练框架，通过用户反馈持续优化命令-动作映射，系统迭代周期≤24小时。

技术规格：

- 命令响应延迟：<200毫秒（端到端）。
- 协议兼容性：MCP v2.1+/URScript v5.0+。
- 并发处理能力：200+TPS。

**nUR_MCP_SERVER工具功能分类表：**

| 工具ID | 功能类别 | 功能描述 | 关键参数 |
|--------|----------|----------|----------|
连接管理 | 连接到UR机器人 | ip:机器人IP |
| fcr4pIqoIXyxh3ko9FOsWU | 连接管理 | 断开UR机器人 | ip:机器人IP |
| fNKAydKkxHwmGFgyrePBsN | 状态监控 | 获取开机时长（秒） | ip:机器人IP |
| fYTMsGvSRpUdWmURng7kGX | 注册操作 | 获取整数寄存器输出（0-23） | ip:机器人IP, index:寄存器索引 |
| fvfqDMdDJer6kpbCzwFL1D | 注册操作 | 获取双精度寄存器输出（0-23） | ip:机器人IP, index:寄存器索引 |
| fCJ6sRw9m0ArdZ-MCaeNWK | 注册操作 | 获取双精度寄存器输出（0-31） | ip:机器人IP, index:寄存器索引 |
| f_ZXAIUv-eqHelwWxrzDHe | 设备信息 | 获取序列号 | ip:机器人IP |
| fZ2ALt5kD50gV9AdEgBrRO | 设备信息 | 获取型号 | ip:机器人IP |
运动控制 | 获取实时TCP坐标 | ip:机器人IP
| ftsb2AsiqiPqSBxHIwALOx | 运动控制 | 获取实时关节角度 | ip:机器人IP |
| fXmkr4PLkHKF0wgQGEHzLt | 运动控制 | 发送关节姿态命令 | ip:机器人IP, q:关节角度(弧度) |
| fWdukQrgFZeK-DEcST4AwO | 运动控制 | 发送TCP直线移动命令 | ip:机器人IP, pose:TCP位置 |
| f2gbgju7QsymJa4wPgZQ0T | 运动控制 | X轴直线移动 | ip:机器人IP, 距离:移动距离(米) |
| fS6rCxVp498s5edU7jCMB3 | 运动控制 | Y轴直线移动 | ip:机器人IP, 距离:移动距离(米) |
| fJps7j-T3lwzXhp8p0_suy | 运动控制 | Z轴直线移动 | ip:机器人IP, 距离:移动距离(米) |
| fTMj5413O5CzsORAyBYXj8 | 程序控制 | 加载UR程序 | ip:机器人IP, program_name:程序名称 |
| fqiYJ1c9fqCs5eYd-yKEeJ | 程序控制 | 加载并执行UR程序 | ip:机器人IP, program_name:程序名称 |
| fW6-wrPoqm2bE3bMgtLbLP | 程序控制 | 停止当前程序 | ip:机器人IP |
| fsEmm-VX3CCY_XvnCDms7f | 程序控制 | 暂停当前程序 | ip:机器人IP |
| f83-fUQBd-YRSdIQDpuYmW | 状态监控 | 获取当前电压 | ip:机器人IP |
| foMoD2L690vRdQxdW_gRNl | 状态监控 | 获取当前电流 | ip:机器人IP |
| fDZBXqofuIb-7IjS6t2YJ2 | 状态监控 | 获取关节电压 | ip:机器人IP |
| fgAa_kwSmXmvld6Alx39ij | 状态监控 | 获取关节电流 | ip:机器人IP |
| furAKHVnYvORJ9R7N7vpbl | 状态监控 | 获取关节温度 | ip:机器人IP |
| fuNb7TgOgWNukjAVjusMN4 | 状态监控 | 获取运行状态 | ip:机器人IP |
| fD12XJtqjgI46Oufwt928c | 状态监控 | 获取程序执行状态 | ip:机器人IP |
| fMLa2mjlactTbD_CCKB1tX | 设备信息 | 获取软件版本 | ip:机器人IP |
| fWXQKGQ6J5mas9K9mGPK3x | 设备信息 | 获取安全模式 | ip:机器人IP |
| f81vKugz9xnncjirTC3B6A | 程序控制 | 获取程序列表 | ip:机器人IP, 用户名/密码:SSH凭证 |
| ffaaQZeknwwTISLYdYqM0\_ | 程序控制 | 发送程序脚本 | ip:机器人IP, 脚本:脚本内容 |
| fsWlT3tCOn1ub-kUZCrq7E | 运动控制 | 圆周运动 | ip:机器人IP, 中心:TCP中心位置, r:半径(米) |
| f7y1QpjnA9s1bzfLeOkTnS | 运动控制 | 绘制正方形 | ip:机器人IP, 起点:TCP起始位置, 边长:边长(米) |
| fuN_LLSc22VKXWXwbwNARo | 运动控制 | 绘制矩形 | ip:机器人IP, 起点:TCP起始位置, 宽/高:宽/高(米) |

注意：所有工具都需要先建立机器人连接。

## 3. 免责声明

在使用nUR MCP服务器前，请确保操作员已完成UR机器人安全培训，并熟悉紧急停止（E-stop）程序。

定期检查机器人和MCP服务器的操作状态，以维持系统的稳定性和安全性。

使用nUR MCP服务器时，必须严格遵守以下安全规程：

机器人可见性

操作员应保持优傲机器人在视线范围内进行实时监控。

禁止在机器人运行期间离开操作区域，以确保对紧急情况的即时响应。

安全工作环境

清除障碍物，并确保无人或物体进入危险区域后再激活机器人。

如有必要，安装物理屏障或安全光幕以防止未经授权的进入。

不遵守规定的责任豁免

对于因未遵守安全要求（如无人值守操作、未清理工作区域）而导致的人员伤害、设备损坏或生产事故，我们概不负责。

所有操作风险及后果由用户承担。

## 4. 版本发布

### 4.1 最近更新

- **2025年5月15日** nUR_MCP_SERVER初始发布

### 4.2 未来计划

- 开发专用于nUR MCP服务器的MCP客户端，以增强执行器的安全特性。
- 添加UR机器人日志记录功能。
- 启用UR机器人程序的备份和上传功能。

## 5. 快速入门

### 5.1 基于产品的（适用于普通用户）

#### 5.1.1 引擎及依赖项

- **推荐系统版本：**

  ```text
  macOS用户：macOS Monterey 12.6或更高版本  
  Linux用户：CentOS 7 / Ubuntu 20.04或更高版本  
  Windows用户：Windows 10 LTSC 2021或更高版本

软件需求：

MCP服务器环境

Python 3.11或更高版本  
pip 25.1或更高版本  
UV包管理器 0.6.14或更高版本  
bun 1.2.8或更高版本

MCP客户端

Claude Desktop 3.7.0或更高版本  
Cherry Studio 1.2.10或更高版本  
Cline 3.14.1或更高版本  

ClaudeMind, Cursor, NextChat, ChatMCP, Copilot-MCP, Continue, Dolphin-MCP, Goose - 尚未测试。

大型语言模型（LLM）

DeepSeek-V3-0324或更高版本  
DeepSeek-R1-671b或更高版本  
Qwen3-235b-a22b或更高版本  

通常，任何支持MCP的LLM都可以使用。未列出的模型尚未经过测试。  
当前部署的Ollama模型无法调用工具（正在解决中）...

5.1.2 安装

MCP服务器安装：

安装Python 3.11或更高版本。
安装pip 25.1或更高版本。
安装UV包管理器 0.6.14或更高版本。
安装bun 1.2.8或更高版本。
安装MCP服务器：

git clone https://gitee.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP.git  
cd nUR_MCP_SERVER  
pip install -r requirements.txt

MCP客户端配置：

要与Claude Desktop一起使用，请添加服务器配置： 对于macOS：

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": ["/home/nonead/MCP_Server/Nonead-Universal-Robots-MCP"]
    }
  }
}

对于Windows： %APPDATA%/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": ["D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\Nonead-Universal-Robots-MCP"]
    }
  }
}

要与Cherry Studio一起使用，请添加服务器配置：

对于macOS & Linux：

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "name": "nUR_MCP_Server",
      "type": "stdio",
      "description": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
      "isActive": true,
      "provider": "NONEAD Corporation",
      "providerUrl": "https://www.nonead.com",
      "logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
      "tags": [
        "NONEAD",
        "nUR_MCP_Server",
        "Universal-Robots"
      ],
      "command": "uvx",
      "args": [
        "/home/nonead/MCP_Server/Nonead-Universal-Robots-MCP"
      ]
    }
  }
}

对于Windows：

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "name": "nUR_MCP_Server",
      "type": "stdio",
      "description": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
      "isActive": true,
      "provider": "NONEAD Corporation",
      "providerUrl": "https://www.nonead.com",
      "logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
      "tags": [
        "NONEAD",
        "nUR_MCP_Server",
        "Universal-Robots"
      ],
      "command": "uvx",
      "args": [
        "D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\Nonead-Universal-Robots-MCP"
      ]
    }
  }
}

要与Cline一起使用，请添加服务器配置：

对于macOS & Linux：

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": ["/home/nonead/MCP_Server/Nonead-Universal-Robots-MCP"]
    }
  }
}

对于Windows：

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": ["D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\Nonead-Universal-Robots-MCP"]
    }
  }
}

5.2 基于工具箱的（适用于开发者）

5.2.1 引擎及依赖项

推荐系统版本：

macOS用户：macOS Monterey 12.6或更高版本  
Linux用户：CentOS 7 / Ubuntu 20.04或更高版本  
Windows用户：Windows 10 LTSC 2021或更高版本

软件需求：

MCP服务器环境

Python 3.11或更高版本  
pip 25.1或更高版本  
UV包管理器 0.6.14或更高版本  
bun 1.2.8或更高版本

大型语言模型（LLM）

DeepSeek-V3-0324或更高版本  
DeepSeek-R1-671b或更高版本  
Qwen3-235b-a22b或更高版本  

通常，任何支持MCP的LLM都可以使用。未测试的模型不保证可用。  
当前部署的Ollama模型无法调用工具（正在解决中）...

5.2.2 安装

对于macOS / Linux / Windows开发者

  Python 3.11或更高版本  
  pip 25.1或更高版本  
  UV包管理器 0.6.14或更高版本  
  bun 1.2.8或更高版本

5.2.3 使用方法

这里是一些你可以指示LLM执行的任务示例：

连接到IP地址为192.168.1.199的UR机器人
获取UR机器人的当前TCP末端执行器坐标
列出nUR_MCP_SERVER工具的所有命令
获取UR机器人的所有硬件数据
在UR机器人上执行一个脚本程序
运行UR机器人的内置程序XXXX.urp。
将IP地址为172.22.109.141的UR机器人命名为“机器人A”，将IP地址为172.22.98.41的UR机器人命名为“机器人B”。连接这两个机器人，记录它们的当前TCP姿态和关键位置（机器人A在左侧，机器人B在右侧），并分析它们的空间关系。
对IP地址为192.168.1.199的UR机器人执行逐步指令：记录当前TCP姿态，然后将TCP在Z轴上移动+20毫米，在Y轴上移动-50毫米，在X轴上移动+30毫米，重复5个周期。
编程并执行