ROS-MCP-服务器
项目介绍
ROS MCP Server 🧠⇄🤖
ROS-MCP-Server 将大型语言模型（如 Claude、GPT 和 Gemini）与现有机器人连接起来，赋予它们双向的人工智能集成。
无需更改现有机器人的源代码，这使得：
- 🗣 用自然语言指挥机器人 → 指令被转换成 ROS/ROS2 命令。
- 👀 给予 AI 全面可见性 → 订阅主题、调用服务、读取传感器数据，并实时监控机器人状态。
✅ 关键优势
- 无需修改机器人代码 → 只需添加
rosbridge节点。 - 真正的双向通信 → 大型语言模型不仅可以控制机器人，还可以观察 ROS 中发生的一切（传感器、主题、参数）。
- 支持 ROS1 和 ROS2 → 开箱即用支持两个版本。
- 兼容 MCP → 集成任何启用 MCP 的大型语言模型（Claude Desktop、Gemini、ChatGPT 等）。
🎥 实际示例
🖥️ 示例 - 控制 NVIDIA Isaac Sim 中的 MOCA 移动操作器
命令输入到 Claude Desktop 中，它使用 MCP 服务器直接驱动模拟机器人。
🐕 示例 - 使用自然语言控制 Unitree Go (视频)
MCP 服务器使 Claude 能够解释来自机器人摄像头的图像，并根据人类的自然语言指令指挥机器人。
🏭 示例 - 调试工业机器人 (视频)
- 连接到工业机器人使大型语言模型能够浏览所有 ROS 主题和服务以评估机器人状态。
- 在没有预定义上下文的情况下，MCP 服务器允许大型语言模型查询自定义主题和服务类型及其语法（00:28）。
- 使用仅自然语言，操作员调用自定义服务来测试和调试机器人（01:42）。
⚙️ ROS MCP 服务器功能
- 列出主题、服务和消息类型 → 探索机器人 ROS 环境中可用的所有内容。
- 查看类型定义（包括自定义） → 理解任何消息的结构。
- 发布/订阅主题 → 发送命令或实时流式传输机器人数据。
- 调用服务（包括自定义） → 直接触发机器人功能。
- 获取/设置参数 → 读取或调整机器人设置。
- 🔜 动作支持 → 即将支持 ROS 动作。
- 🔜 权限控制 → 管理访问以实现更安全的部署。
🛠 快速入门
MCP 服务器是版本无关的（ROS1 或 ROS2），并且与任何兼容 MCP 的大型语言模型一起工作。
<p align="center"> <img src="https://github.com/robotmcp/ros-mcp-server/blob/main/docs/images/MCP_topology.png"/> </p>安装
请参阅安装指南，了解安装、运行和故障排除 ROS-MCP 服务器的分步说明。
对于开发者，我们还提供了从源代码安装的说明从源代码安装
📚 更多示例和教程
浏览我们的示例以查看服务器的实际应用。 我们欢迎社区贡献新的示例和集成！
🤝 贡献
我们热爱各种形式的贡献：
- 错误修复和文档更新
- 新功能（例如，动作支持、权限）
- 额外的示例和教程
请查阅贡献指南，并查看标记为“good first issue”的问题开始贡献。
📜 许可证
本项目采用 Apache License 2.0 许可。